[VIP第1年] 指数:3
基于更新后的所述车辆位置信息不具有所述车路协同提示信息的情况，通过预定的车路协同算法对更新后的所述车辆位置信息进行处理，衢州智能协同系统，得到新的车路协同提示信息。本发明第三方面提供一种室内定位方法，用于车路协同系统，所述车路协同系统包括：位于指定区域内的uwb定位基站、位于所述指定区域内的路侧设备、位于所述指定区域内的车载设备和用于管理所述指定区域的服务器，则所述室内定位方法包括：所述uwb定位基站获取所述指定区域内的车载定位标签的uwb定位数据；所述uwb定位基站将所述uwb定位数据发送至所述服务器；所述服务器将所述uwb定位数据发送至所述路侧设备；所述路侧设备根据所述uwb定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息；所述路侧设备根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息；所述路侧设备对所述广播消息进行短程广播；所述车载设备获取所述广播消息；所述车载设备根据所述广播消息，对已存储的车辆位置信息进行更新；所述车载设备根据更新结果，执行车路协同工作策略。本发明第四方面提供一种室内定位装置，用于路侧设备，包括：uwb定位数据获取单元，衢州智能协同系统，衢州智能协同系统，用于获取来自服务器的uwb定位数据。苏州本地协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。衢州智能协同系统
其余n-1个逆变器的输入电流值均为0，如公式(3)所示，此时电机群直流母线端输入电流值ip与电机组1逆变器1的输入端电流ip1相等：因此，在图2所示的步骤②中，利用电机群直流母线端输入电流值ip即可替代电机组1逆变器1的输入端电流ip1对电机子系统1的电流传感器误差进行校正。在进行校正之前，在电机群中的每个电机组中，其用于系统反馈控制的三相电流值与本发明不，三相反馈电流值由各自三相电流传感器检测获得，其检测点可以根据实际需要设置即可。另外一点就是步骤②所包含的斩波周期数并不为3，而是依据实际情况决定的，图2中**是示意图。利用“电流采样点设置方法”设置9个有效电流采样点tx(x＝1,...,6,1',3',5')，并对表1中所需电流值进行采样。所述电流采样点设置方法的步骤为：当逆变器1在每个斩波周期处于ts/4时，设定该时刻为采样点，而并不是每个采样点都是有效采样点，本发明采用的电机群电流采样误差协同校正方法有效采样点总共需要9个，分别是：当电机子系统1的逆变器1输出电压矢量接近基本电压矢量v1时(相角相差不大于10°，也就是在扇区i时满足t1>>t2，在扇区vi时满足t1>>t6)，依据电机子系统1的a相电流值大小。 直销协同系统推荐厂家江阴本地协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。
执行车路协同工作策略。车载设备接收到该广播消息，并经该广播消息得到自身以及指定区域内其他车辆的车辆位置信息，从而可基于自身以及指定区域内其他车辆的相对位置关系，执行相应的车路协同工作策略，比如，车载设备在自身所在车辆与邻近车辆的相对距离小于预定距离后，产生车辆邻近预警。由此，能够在gps等卫星定位系统的信号易被阻挡的桥下或室内等环境中对车辆位置信息进行及时、准确的获取，从而便于路侧设备与车载设备相配合执行车路协同功能，增加了桥下或室内等环境中的驾驶安全性能，提升了车辆用户体验。图4示出了根据本发明的又一个实施例的室内定位方法的流程图。步骤402，获取与所述车载设备同在指定区域内的路侧设备提供的广播消息，所述广播消息由所述路测设备根据服务器于所述指定区域内的uwb定位基站获取的uwb定位数据生成。车辆设置有车载标签，而gps等卫星定位系统无法顺利工作的指定区域中的多个指定位置设置有uwb定位基站，多个uwb定位基站通过检测到车载标签确定自身与车辆的相对位置，终，根据多个uwb定位基站的位置，及其与车辆的相对位置，可确定车辆在此指定区域内的车辆位置信息。至此，uwb定位基站将获得的车辆位置信息上传至服务器。
交通雷达、路侧设备、摄像设备、车路协同系统与计算中心连接，将采集到的数据传送给计算中心，计算中心将信息进行处理，形成有效的控制指挥方案，并将方案发布到虚拟站-etc门架系统，车路协同系统接收虚拟站-etc门架系统发布的信息，给司机提供有效的诱导解决方案。如图2所示，车路协同系统包括感应雷达、电源模块、车载摄像识别系统、控制系统和车路协同模块，电源模块与感应雷达、车载摄像识别系统和控制系统连接，电源模块用于提供供电电压，控制系统接收感应雷达和车载摄像识别系统采集到的车与车之间的信息数据，经过分析处理后传递给车路协同模块。车路协同模块将采集到的包括车辆自身状态、周围行车环境、路面状态、交通流等数据信息传输到计算中心，以便计算中心对这些信息进行处理，形成有效的控制指挥方案，并将方案通过虚拟站-etc门架系统发布出去。本实用新型通过上述技术方案，形成了车与车、车与路之间的信息交互，在公路沿线构建成了一个安全的信息服务走廊，具有信息数据完整、实时性强等优点，能有效提高道路利用率和行车安全，为司机提供更好的行车体验，对提高我国交通运输系统的效率和安全，实现交通系统的可持续性发展具有重大意义。正规协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。
用于将所述车路协同提示信息和更新后的所述车辆位置信息转换为所述广播消息。本发明第五方面提供一种室内定位装置，用于车载设备，包括：广播消息获取单元，用于获取与所述车载设备同在指定区域内的路侧设备提供的广播消息，所述广播消息由所述路测设备根据服务器于所述指定区域内的uwb定位基站获取的uwb定位数据生成；车辆位置信息更新单元，用于根据所述广播消息，更新车辆位置信息；车路协同工作单元，用于根据更新后的所述车辆位置信息，执行车路协同工作策略。在本发明上述实施例中，可选地，所述车辆位置信息更新单元包括：判断单元，用于判断所述广播消息对应的个体信息是否与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配；执行单元，用于基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配的情况，用所述广播消息覆盖所述车辆的历史车辆位置信息，作为更新后的所述车辆位置信息；第二执行单元，用于基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息不匹配的情况，在所述车辆的相邻车辆**中，确定所述广播消息对应的个体信息所属的目标相邻车辆，并将所述广播消息设置为所述目标相邻车辆的车辆位置信息。宜兴本地协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。常州协同系统功能
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基于更新后的所述车辆位置信息不具有所述车路协同提示信息的情况，说明路侧设备未执行预定的车路协同算法进行了计算，故通过车载设备执行预定的车路协同算法。在指定区域内具有大量车辆时，可将大量计算工作分配至对应的车载设备中，减少了路侧设备的系统资源消耗，从而便于路侧设备将更多的系统资源投入到支持更多的车辆的车路协同工作中去。图5示出了根据本发明的再一个实施例的室内定位方法的流程图。如图5所示，根据本发明的再一个实施例的室内定位方法用于车路协同系统，所述车路协同系统包括：位于指定区域内的uwb定位基站、位于所述指定区域内的路侧设备、位于所述指定区域内的车载设备和用于管理所述指定区域的服务器，则该方法的流程包括：步骤502，uwb定位基站获取指定区域内的车载定位标签的uwb定位数据。步骤504，uwb定位基站将uwb定位数据发送至服务器。步骤506，服务器将uwb定位数据发送至路侧设备。车辆设置有车载标签，而gps等卫星定位系统无法顺利工作的指定区域中的多个指定位置设置有uwb定位基站，多个uwb定位基站通过检测到车载标签确定自身与车辆的相对位置，终，根据多个uwb定位基站的位置，及其与车辆的相对位置。衢州智能协同系统
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