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    本发明涉及车联网和辅助驾驶技术领域，特别是涉及一种基于v2x的车路协同方法和基于v2x的车路协同系统。背景技术：v2x(意为vehicletoeverything，即车对外界的信息交换)是未来智能交通系统的关键技术，它使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信，有效获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而可以提高驾驶安全性，减少拥堵，提高交通效率以及提供车载娱乐信息等，它基于强大的蜂窝网络覆盖，可大幅降低未来自动驾驶和车联网部署成本。同毫米波雷达、激光雷达，无锡智能协同系统、摄像头等传感器不同，v2x视为一种无线传感器系统的解决方案，它允许车辆通过通信信道彼此共享信息，它可检测隐藏的威胁，扩大自动驾驶感知范围，能预见接下来会发生什么，从而进一步提升自动驾驶的安全性、效率和舒适性，是自动驾驶的关键推动因素之一，无锡智能协同系统。随着经济的不断发展，交通越来越便利，无锡智能协同系统，越来越多的汽车进入普通家庭中，使得人们的生活质量不断提高，随着汽车的保有量急剧上升，更多的出行方式由步行、汽车改成了驾车，车辆的急剧增加导致了交通事故的频频发生，尤其在高速公路行车，驾驶习惯、天气、行车距离等都会成为交通事故的导火索，高速公路上的小问题如果不能好好处理。宜兴本地协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。无锡智能协同系统

    所述uwb定位数据由指定区域内的uwb定位基站获取自所述指定区域内的车载定位标签后发送至所述服务器；车辆位置信息更新单元，用于根据所述uwb定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息；广播消息生产单元，用于根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息；短程广播单元，用于对所述广播消息进行短程广播，以供同在所述指定区域内的车载设备基于所述广播消息执行相应的车路协同工作策略。在本发明上述实施例中，可选地，所述车辆位置信息包括所述uwb定位数据和车辆实时状态信息，则所述车辆位置信息更新单元包括：判断单元，用于根据所述uwb定位数据所属的车辆的个体信息，判断是否存储有对应的历史uwb定位数据；执行单元，用于基于存储有所述历史uwb定位数据的情况，根据实时的所述uwb定位数据和所述历史uwb定位数据，计算所述车辆的所述车辆实时状态信息；第二执行单元，用于基于未存储有所述历史uwb定位数据的情况，将所述uwb定位数据新增为所述车辆的所述车辆位置信息。在本发明上述实施例中，可选地，所述广播消息生产单元包括：提示信息生成单元，用于通过预定的车路协同算法对更新后的所述车辆位置信息进行处理，得到车路协同提示信息；广播消息转换单元。镇江协同系统费用销售智能制造应用哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    p和n分别直流母线电压输入正负端子，ip是直流母线p端正向电流，ip1、ip2、ipn分别是逆变器1、逆变器2、逆变器n的输入正向电流，ia1、ib1、ic1分别是电机组一的a、b、c三相真实电流值，ia2、ib2、ic2分别是电机组二的a、b、c三相真实电流值，ian、ibn、icn分别是电机组n的a、b、c三相真实电流值，ts是逆变器的开关周期。具体实施方式下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。一种基于斩波周期移相电机群电流传感器协同系统，在电机群控制系统中，将多电机子系统的变频器输入电源端口统一在同一个直流母线电压输入端子，将每一个电机子系统的逆变器三相桥臂中点分别与对应的电机三相绕组相连，将每一个电机三相绕组线缆分别正向穿过相应的电流传感器信号检测口，利用电机群多电机子系统与直流母线电流的关联性，结合本发明提出的各个电机子系统斩波分时移相的控制方法，实现多电机子系统电流传感器误差的分时校正，后利用多电机子系统电流信号的关联性，实现电机群多电机子系统之间的电流采样误差协同校正。所述基于斩波周期移相电机群电流传感器协同系统的校正方法的步骤如下：步骤1：在图1中，将电机群中的多个电机子系统的逆变器电源输入端分别在同一个直流母线端。

    场景内容是对仿真环境中实体变动的描述，例如信号灯变化、车辆生成等，场景触发条件是指场景在仿真环境中的触发方式，例如车辆状态、信号灯状态等，场景测试能力是指车辆测试能力的特征描述，即车辆测试针对的部分；场景库依据用户选择的测试内容生成对应的场景集，同时，场景库系统生成的场景集并不会全部加载于测试内容上，随着测试的进行，测试场景**有选择地挑选场景，不断改变测试场景序列，精确测量；孪生路网接收真实环境数据和触发事件并进行更新，触发事件使孪生路网发生变化，但不影响基础对应环境(包括道路条件等)，变化的产生将改变孪生路网中原有的运行情况。在测试运行阶段，孪生路网中虚拟数据也不断传出至真实环境，虚拟数据包括孪生路网中各交通实体状态、各交通实体可能的检测状态(如路侧检测信息等)以及车辆、行人、非机动车辆等状态信息。真实环境数据通过数据交互单元中的外部数据接收接口获得，制式采用标准车路协同消息集(如t/csae53-2017)传入，t/csae53-2017制式的真实环境数据包括bsm、spats、map、rsi和rsm格式，外部数据接收接口将真实环境数据的标准数据包接入孪生单元，孪生单元对数据进行解包。销售智能制造应用范围哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    再由服务器将车辆位置信息转发至该指定区域内的路侧设备。在路侧设备侧，则可根据从服务器接收到指定区域内各车辆的车辆位置信息，生成广播消息，将广播消息在指定区域内进行短程广播。步骤404，判断所述广播消息对应的个体信息是否与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配，在判断结果为是时，进入步骤406，在判断结果为否时，进入步骤408。步骤406，用所述广播消息覆盖所述车辆的历史车辆位置信息，作为更新后的所述车辆位置信息。广播消息中具有uwb定位数据，而指定区域内每个车辆的位置数据与车辆的个体信息关联存储在uwb定位数据中，车辆的个体信息包括但不限于车辆id、等能够识别车辆身份的信息。基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配的情况，说明广播消息的uwb定位数据中具有车载设备所属的车辆对应的uwb定位数据，因此，可通过广播消息覆盖所述车辆的历史车辆位置信息，实现对车辆的车辆位置信息的更新。步骤408，在所述车辆的相邻车辆**中，确定所述广播消息对应的个体信息所属的目标相邻车辆。步骤410，将所述广播消息设置为所述目标相邻车辆的车辆位置信息。智能智能制造制造厂家哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。镇江协同系统费用

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    其余n-1个逆变器的输入电流值均为0，如公式(3)所示，此时电机群直流母线端输入电流值ip与电机组1逆变器1的输入端电流ip1相等：因此，在图2所示的步骤②中，利用电机群直流母线端输入电流值ip即可替代电机组1逆变器1的输入端电流ip1对电机子系统1的电流传感器误差进行校正。在进行校正之前，在电机群中的每个电机组中，其用于系统反馈控制的三相电流值与本发明不，三相反馈电流值由各自三相电流传感器检测获得，其检测点可以根据实际需要设置即可。另外一点就是步骤②所包含的斩波周期数并不为3，而是依据实际情况决定的，图2中**是示意图。利用“电流采样点设置方法”设置9个有效电流采样点tx(x＝1,...,6,1',3',5')，并对表1中所需电流值进行采样。所述电流采样点设置方法的步骤为：当逆变器1在每个斩波周期处于ts/4时，设定该时刻为采样点，而并不是每个采样点都是有效采样点，本发明采用的电机群电流采样误差协同校正方法有效采样点总共需要9个，分别是：当电机子系统1的逆变器1输出电压矢量接近基本电压矢量v1时(相角相差不大于10°，也就是在扇区i时满足t1>>t2，在扇区vi时满足t1>>t6)，依据电机子系统1的a相电流值大小。 无锡智能协同系统

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