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    本发明涉及车联网和辅助驾驶技术领域，特别是涉及一种基于v2x的车路协同方法和基于v2x的车路协同系统。背景技术：v2x(意为vehicletoeverything，即车对外界的信息交换)是未来智能交通系统的关键技术，它使得车与车，常州智能协同系统、车与基站、基站与基站之间能够通信，有效获得实时路况、道路信息，常州智能协同系统、行人信息等一系列交通信息，常州智能协同系统，从而可以提高驾驶安全性，减少拥堵，提高交通效率以及提供车载娱乐信息等，它基于强大的蜂窝网络覆盖，可大幅降低未来自动驾驶和车联网部署成本。同毫米波雷达、激光雷达、摄像头等传感器不同，v2x视为一种无线传感器系统的解决方案，它允许车辆通过通信信道彼此共享信息，它可检测隐藏的威胁，扩大自动驾驶感知范围，能预见接下来会发生什么，从而进一步提升自动驾驶的安全性、效率和舒适性，是自动驾驶的关键推动因素之一。随着经济的不断发展，交通越来越便利，越来越多的汽车进入普通家庭中，使得人们的生活质量不断提高，随着汽车的保有量急剧上升，更多的出行方式由步行、汽车改成了驾车，车辆的急剧增加导致了交通事故的频频发生，尤其在高速公路行车，驾驶习惯、天气、行车距离等都会成为交通事故的导火索，高速公路上的小问题如果不能好好处理。销售智能制造应用哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。常州智能协同系统

    图6示出了根据本发明的一个实施例的室内定位装置的框图；图7示出了根据本发明的另一个实施例的室内定位装置的框图；图8示出了根据本发明的一个实施例的路侧设备的框图；图9示出了根据本发明的一个实施例的车载设备的框图；图10示出了根据本发明的一个实施例的车路协同系统的框图。具体实施方式为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例**是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。图1示出了根据本发明的一个实施例的室内定位方法的流程图。如图1所示，根据本发明的一个实施例的室内定位方法的流程包括：步骤102，获取来自服务器的uwb定位数据，所述uwb定位数据由指定区域内的uwb定位基站获取自所述指定区域内的车载定位标签后发送至所述服务器。车辆设置有车载标签，而gps等卫星定位系统无法顺利工作的指定区域中的多个指定位置设置有uwb定位基站，多个uwb定位基站通过检测到车载标签确定自身与车辆的相对位置，终。常州智能协同系统销售智能制造制造厂家哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    造成的危害可能被放大到极限。因此，高速公路行驶，一定要采取有效的解决方案提高交通安全水平，降低事故发生的可能性。目前，针对前方故障车辆及交通事故车辆，后方车辆采用前方碰撞预警系统，通过雷达系统监测前方，判断本车与前车的距离、方位及相对速度，当存在碰撞危险时对驾驶员进行告警。但是，现有的技术方案存在以下缺点：1、前向碰撞预警系统不会采取制动措施去避免碰撞或控制车辆。2、现有技术只通过摄像头、雷达等传感器监测前方车辆，存在一定的视野盲区。3、现有技术只是针对前方单一车辆监测，持续后方车辆无法获取前方信息。4、现有技术中，发生碰撞事故信息上传云端速度较慢。技术实现要素：本发明方面的一个目的是要提供一种基于v2x的车路协同方法，主要用于解决车辆在高速行驶过程中，前方突然出现故障或事故车辆，避免由于紧急刹车，造成后方车辆因后方盲区而导致连环事故的发生。本发明方面的一个进一步的目的是通过v2x通信模块采集的车辆的方向信息、位置信息和制动信息，与数据信息进行融合处理，有效消除信息传递盲区，更好地提升了安全驾驶。本发明第二方面的目的是提供一种基于v2x的车路协同系统。

    部分道路存在转弯路段，受地形地貌、路面幅度及环境的影响，是交通事故频发区域，一旦发生交通安全事故，往往造成重大人身伤害和财产损失。根据我国交通事故统计年报：近年来，我国弯道路段发生的交通事故占全部事故的；从发生事故的严重程度来看，在全部的交通事故中，弯道死亡事故占全部有死亡事故的。从上述数据可以看出，在公路弯道路段，我国公路交通安临严峻的挑战。弯道会车预警系统在下一代智能交通技术体系下，采用智能传感器技术检测各向来车，提前进行预警，提醒驾驶人员及时采取控制措施，可以比较大限度降低事故发生风险。系统构成无线地磁传感器（内含检测传感器、无线传感器网络通讯模块）路侧预警显示设备（内含无线传感器网络通讯模块、显示模块）图1.路侧设备正反面结构后台配置软件图2.后台配置软件界面图3.系统安装完成后效果展示。宜兴本地协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。

    将第二车辆采集的数据信息和v2x通信模块采集的第二数据信息进行融合处理，消除信息传递盲区，融合处理后的车辆信息可以共享给后方车辆，后方车辆可以根据融合后的车辆信息协同完成驾驶决策，避免后方车辆发生连环事故。特别地，本发明提供了一种基于v2x的车路协同方法，用于后方车辆与车辆之间的信息交互，所述车辆为故障车辆或事故车辆，所述后方车辆位于所述车辆后方，且所述后方车辆中邻近所述车辆的车辆为第二车辆，所述车路协同方法包括以下步骤：通过所述第二车辆采集所述车辆的数据信息；通过v2x通信模块采集所述车辆的第二数据信息，并将所述第二数据信息和所述数据信息融合处理，以形成车辆信息；将所述车辆信息上传至云端，并通过所述云端实时共享给所述后方车辆；所述后方车辆根据所述车辆信息协同完成驾驶决策，以实现紧急制动；其中，所述数据信息为所述车辆的图像信息和距离信息，所述第二数据信息为所述车辆的制动信息。进一步地，所述数据信息通过所述车辆的车辆摄像头、毫米波雷达或激光雷达中的一种或多种进行采集。进一步地，所述图像信息通过所述车辆摄像头采集，所述距离信息通过所述毫米波雷达和所述激光雷达采集。进一步地。销售智能制造推荐厂家哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。泰州协同系统厂家直供

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    再由服务器将车辆位置信息转发至该指定区域内的路侧设备。步骤204，根据所述uwb定位数据所属的车辆的个体信息，判断是否存储有对应的历史uwb定位数据，在判断结果为是时，进入步骤206，在判断结果为否时，进入步骤208。指定区域内每个车辆的位置数据与车辆的个体信息关联存储在uwb定位数据中，车辆的个体信息包括但不限于车辆id、等能够识别车辆身份的信息。判断是否存储有某一车辆的历史uwb定位数据，则可在路侧设备端检测已存储的历史uwb定位数据中是否具有该车辆的个体信息，若路侧设备端具有该车辆的个体信息，则存储有该车辆对应的历史uwb定位数据。反之，若路侧设备端不具有该车辆的个体信息，则未存储有该车辆对应的历史uwb定位数据。步骤206，根据实时的所述uwb定位数据和所述历史uwb定位数据，计算所述车辆的所述车辆实时状态信息，以及将所述uwb定位数据和所述车辆实时状态信息确定为更新后的车辆位置信息。车辆的车辆实时状态信息包括车辆的朝向和速度，基于存储有所述历史uwb定位数据的情况，车辆的车辆实时状态信息可由车辆实时的uwb定位数据和历史uwb定位数据计算得到。具体来说，本发明的技术方案为周期性执行，即每隔预定时间间隔进行一次检测。常州智能协同系统

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