[VIP第1年] 指数:3
基于更新后的所述车辆位置信息不具有所述车路协同提示信息的情况，说明路侧设备未执行预定的车路协同算法进行了计算，故通过车载设备执行预定的车路协同算法。在指定区域内具有大量车辆时，可将大量计算工作分配至对应的车载设备中，减少了路侧设备的系统资源消耗，从而便于路侧设备将更多的系统资源投入到支持更多的车辆的车路协同工作中去。图5示出了根据本发明的再一个实施例的室内定位方法的流程图。如图5所示，根据本发明的再一个实施例的室内定位方法用于车路协同系统，所述车路协同系统包括：位于指定区域内的uwb定位基站，江阴协同系统制造厂家、位于所述指定区域内的路侧设备、位于所述指定区域内的车载设备和用于管理所述指定区域的服务器，则该方法的流程包括：步骤502，uwb定位基站获取指定区域内的车载定位标签的uwb定位数据。步骤504，uwb定位基站将uwb定位数据发送至服务器。步骤506，服务器将uwb定位数据发送至路侧设备。车辆设置有车载标签，而gps等卫星定位系统无法顺利工作的指定区域中的多个指定位置设置有uwb定位基站，多个uwb定位基站通过检测到车载标签确定自身与车辆的相对位置，终，根据多个uwb定位基站的位置，江阴协同系统制造厂家，及其与车辆的相对位置，江阴协同系统制造厂家。智能协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。江阴协同系统制造厂家
交通雷达、路侧设备、摄像设备、车路协同系统与计算中心连接，将采集到的数据传送给计算中心，计算中心将信息进行处理，形成有效的控制指挥方案，并将方案发布到虚拟站-etc门架系统，车路协同系统接收虚拟站-etc门架系统发布的信息，给司机提供有效的诱导解决方案。如图2所示，车路协同系统包括感应雷达、电源模块、车载摄像识别系统、控制系统和车路协同模块，电源模块与感应雷达、车载摄像识别系统和控制系统连接，电源模块用于提供供电电压，控制系统接收感应雷达和车载摄像识别系统采集到的车与车之间的信息数据，经过分析处理后传递给车路协同模块。车路协同模块将采集到的包括车辆自身状态、周围行车环境、路面状态、交通流等数据信息传输到计算中心，以便计算中心对这些信息进行处理，形成有效的控制指挥方案，并将方案通过虚拟站-etc门架系统发布出去。本实用新型通过上述技术方案，形成了车与车、车与路之间的信息交互，在公路沿线构建成了一个安全的信息服务走廊，具有信息数据完整、实时性强等优点，能有效提高道路利用率和行车安全，为司机提供更好的行车体验，对提高我国交通运输系统的效率和安全，实现交通系统的可持续性发展具有重大意义。江阴协同系统制造厂家智能智能制造怎么用哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。
其校正效果会受到位置传感器性能的影响，并且动态工况下的校正效果也会受到影响。后，这一类校正方法都是针对单电机系统提出的，无法对多电机系统进行电流传感器误差的协同校正，因此无法满足电机群系统控制的要求。因此，针对电机群系统协同控制，尤其是多电机电流分配或协同控制系统的应用环境，电流传感器误差校正问题，特别是电流传感器误差系统校正问题的研究十分有必要。技术实现要素：为了克服现有技术的不足，本发明提供一种基于斩波周期移相电机群电流传感器协同系统及校正方法。为了解决电机群控制，尤其是针对多电机协同控制领域面临的电流采样误差难以消除的问题，本方发明将多个电机子系统在同一个直流母线电源输入端，通过对各个电机子系统的斩波周期进行分时移相控制，对各个电机子系统的电流采样误差进行消除，后利用多电机子系统之间的关联性实现各个子电机系统之间的误差协同校正，终保证电机群系统控制的精细控制，并且所需计算量小，实施方法简单。本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于斩波周期移相电机群电流传感器协同系统，在电机群控制系统中，将多电机子系统的变频器输入电源端口统一在同一个直流母线电压输入端子。
能够在gps等卫星定位系统的信号易被阻挡的桥下或室内等环境中对车辆位置信息进行及时、准确的获取，从而便于路侧设备与车载设备相配合执行车路协同功能，增加了桥下或室内等环境中的驾驶安全性能，提升了车辆用户体验。图6示出了根据本发明的一个实施例的室内定位装置的框图。如图6所示，根据本发明的一个实施例的室内定位装置600用于路侧设备，包括：uwb定位数据获取单元602，用于获取来自服务器的uwb定位数据，所述uwb定位数据由指定区域内的uwb定位基站获取自所述指定区域内的车载定位标签后发送至所述服务器；车辆位置信息更新单元604，用于根据所述uwb定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息；广播消息生产单元606，用于根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息；短程广播单元608，用于对所述广播消息进行短程广播，以供同在所述指定区域内的车载设备基于所述广播消息执行相应的车路协同工作策略。在本发明上述实施例中，可选地，所述车辆位置信息包括所述uwb定位数据和车辆实时状态信息，则所述车辆位置信息更新单元604包括：判断单元，用于根据所述uwb定位数据所属的车辆的个体信息，判断是否存储有对应的历史uwb定位数据；执行单元。协同系统功能哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。
定义若干新变量，如公式(6)所示：其中δiam1pm_t1表示在t1时刻电机组一a相电流传感器与电机群直流母线电流传感器测量电流值在增益误差比例系数下的差值，δiam1pm_t4表示在t4时刻电机组一a相电流传感器与电机群直流母线电流传感器测量电流值在增益误差比例系数下的差值，δibm1pm_t3表示在t3时刻电机组一b相电流传感器与电机群直流母线电流传感器测量电流值在增益误差比例系数下的差值，δibm1pm_t6表示在t6时刻电机组一b相电流传感器与电机群直流母线电流传感器测量电流值在增益误差比例系数下的差值，δicm1pm_t5表示在t5时刻电机组一c相电流传感器与电机群直流母线电流传感器测量电流值在增益误差比例系数下的差值，δicm1pm_t2表示在t2时刻电机组一c相电流传感器与电机群直流母线电流传感器测量电流值在增益误差比例系数下的差值，上述这些变量值都是可以依据测量数据得到的值；利用公式(6)，终得到电机组一a、b、c相电流传感器与电机群直流母线电流传感器的偏置误差如公式(7)所示：由此可以终消除电机子系统1的所有电流传感器与电机群直流母线电流传感器的采样误差。步骤3：紧接着将电机子系统1的逆变器1下三次连续的斩波周期调整为5ts/4，使逆变器1移相归位。 江阴本地协同系统哪家好，诚心推荐无锡功恒精密。江阴协同系统制造厂家
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利用相关电流采样点处的电流值对电机组一的电流传感器采样误差进行校正；步骤3：紧接着将电机子系统1的逆变器1下三次连续的斩波周期调整为5ts/4，使逆变器1移相归位；步骤4：后再次将电机子系统1的逆变器1后续的斩波周期调整为ts，使电机群系统回归初始状态；步骤5：电机群各个电机子系统电流采样误差协同校正。所述步骤2的校正步骤为：当逆变器1的斩波周期处于ts/4周期时，其余n-1个逆变器的斩波周期均处于ts/2周期处，依据七段式svpwm调制方法，当逆变器x的斩波周期均处于ts/2周期时，其作用的基本电压矢量为零电压矢量，也就是v0或者v7，而此时该逆变器x的输入电流值ipx等于0；因此，当逆变器1的斩波周期处于ts/4周期时，其余n-1个逆变器的输入电流值均为0，如公式(3)所示，此时电机群直流母线端输入电流值ip与电机组1逆变器1的输入端电流ip1相等：利用电机群直流母线端输入电流值ip即可替代电机组1逆变器1的输入端电流ip1对电机子系统1的电流传感器误差进行校正；在进行校正之前，在电机群中的每个电机组中，三相反馈电流值由各自三相电流传感器检测获得，检测点根据实际需要设置即可；斩波周期数并不为3，而是依据实际情况决定的。 江阴协同系统制造厂家
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